全自动焊接机器人的类型基本上都是根据焊接方法的不同而区分的，实际上除此之外它也可以按照电极的不同进行分类，得到熔化极氩弧焊和非熔化极氩弧焊两种，它们的工作原理、特点等都是有差别的。

当全自动焊接机械手采用非熔化极氩弧焊的时分，所发生的电弧在非熔化极和工件之间燃烧，并在焊接电弧周围流过一种不和金属起化学反应的惰性气体，然后构成一个维护气罩。

这时全自动焊接机械手可以使钨极端部、电弧和熔池及附近热影响区的高温金属不与空气触摸，然后有效的防止氧化和吸收有害气体，然后构成致密的焊接接头，并呈现出较好的力学性能。 

而当全自动焊接机械手以熔化极氩弧焊进行焊接的时分，焊丝将经过丝轮送进，并由导电嘴导电，在母材与焊丝之间发生电弧，使焊丝和母材熔化，并用惰性气体氩气维护电弧和熔融金属来进行焊接的。

相比之下，两者之间的显着差异在于前者采用维护气体；后者以焊丝作电极，并被不断熔化填入熔池，冷凝后构成焊缝，促进全自动焊接机械手可以顺利的完成焊接作业。但不管是哪种，氩弧焊都是全自动焊接机械手的主要焊接工艺，一方面是由于氩气维护可隔绝空气中氧气、氮气、氢气等对电弧和熔池发生的不良影响，削减焊接缺陷的发生。另一方面则是由于这么做焊接生产效率高，而且不受焊件方位约束。